伺服电动机 伺服电动机的控制方块图

从外部输入的脉冲信号（在脉冲序列输入型时）与伺服电动机编码器检测到的旋转量进行计数，输出其差值（偏差）到速度控制部分。这个计数器被称为偏差计数器。
在电动机旋转过程中，偏差计数器中积存脉冲（=位置偏差）会产生，并通过控制使其变为0。
位置环（偏差计数）实现了保持当前位置（伺服锁定）的功能。

伺服电动机由电动机、编码器以及驱动器三个要素构成，驱动器的作用是比较位置指令和编码器的位置、速度信息来控制驱动电流。由于伺服电动机始终是通过编码器的位置、速度信息来检测电动机的状态，即使在电动机停止的情况下也能向控制器侧输出Alarm信号，检测异常状态。伺服电动机需要根据机构的刚性和负载条件调整控制系统的参数，但近年来由于实时增益调整技术的应用，这一调整变得更加简单。