编码器

能够检测驱动部分速度和位置的传感器。
编码器大致分为「增量式编码器」和「绝对值编码器」两类。
检测轴转位置（角度）的类型称为转编码器，检测直线位置（位移）的类型称为直线编码器（线性编码器）。伺服电动机搭载了编码器，不仅用于检测驱动部分的实际动作，还用于接近指令的控制。

绝对值编码器

能够检测电动机每转内的绝对位置的编码器，输出转角的绝对位置。
通常，在电源投入时将多转信息传输到伺服放大器，随后输出当前位置数据。

增量式编码器

能够检测电动机转量、转速以及旋转方向的编码器，针对转角的变化部分输出脉冲。
通常，直接输出检测波形，因此在停电时当前位置会丢失。