【内制机器人的引进顺序】STEP2. 机器人的设计
机器人手臂的设计
公司内部设备中引入的机器人是3轴SCARA机器人+升降轴（底座）+末端执行器。以下是机器人手臂的设计信息和设计要点。
各轴的作用
轴1·轴2（肩·肘）
手臂的位置控制
轴3（手腕）
末端执行器的角度控制
机器人手臂的设计信息
手臂全长
机器人安装点到目标地点的距离+10%为参考。
- 需要设计有足够余量的长度。如果手臂完全伸展，机器人将无法控制。
- 如果过度增加余量，电动机承受的负载会增大，搬运速度等会受到限制。
各工作范围的比例
比例以手臂1:手臂2:手臂3 = 4:3:1为参考。
- 如果手臂2相对于手臂1太短，机器人的根部附近会产生死角。
- 手臂3用于控制末端执行器的角度。需要确保在期望的旋转角度范围内，末端执行器与手臂2不发生干涉的长度。
设计要点
- 为了轻量化，手臂采用铝合金(A5052)。
- 利用DGⅡ系列的中空孔进行配线，手臂也进行孔加工。
手臂加工·电缆线布线的技巧
手臂的挖空
- 轻量化减轻负载
- 生产周期时间缩短
- 用于电缆线配线路
增加集束带固定用螺钉孔
- 防止电缆线类膨胀并集中收纳
电动机选择
专职人员的选型服务
专职人员将代表客户选择电动机。请下载选型委托表，填写必要信息，并通过询问表单提交您的请求。
我们也可以根据您提供的机器结构示意图、想象图、CAD数据等资料进行应对。
选择请求所需的项
- 各手臂的长度(W)、宽度(D)、厚度(H)、重量
- 各电动机的轴间距
- 末端执行器的重量
- 搬运物的重量
-
< 关节机器人 > -
< SCARA机器人 > -
< 并联杆式机器人 >
客户自行选择的情况
考虑项目
- 各部件的质量、重心位置
- 末端执行器的质量
- 转动惯量的计算※
- ※ 在负载最大的状态下进行计算。对于SCARA机器人，是在手臂完全伸展的状态。
确认事项
- 各轴的容许转矩·容许转动惯量是否满足
- 由负载转动惯量引起的位移量的大小是否在容许范围内
从产品选择阶段开始支持设备设计
- 专职工作人员将代替客户选择电动机。
- 我们备有关于公司内部制造设备的规格和外形尺寸的资料。
详情请通过电话或网络咨询。
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